龙珠Z的故事
其实就是根据鸟山明漫画《龙珠》195-519的内容改编的291动画，在富士电视台播出，平均收视率20.5%！在此期间，鸟山明的风格转变为激烈的战斗学校，龙珠Z将龙珠系列引入黄金时代。在这个系列中，地球战士的影响力明显减弱，取而代之的是战斗民族赛亚人。鸟山明用自己的想法画出了悟空的力量增长，并安排悟空的儿子孙悟饭，也是龙珠z的主角，鸟山明曾希望把悟空培养成悟空的继承人。《龙珠Z》动画每周1集播出的时候，也衍生出了大量的龙珠剧场版动画。而它也成功的让龙珠系列成为了史上最著名的动画。
故事发生在龙珠五年后的世界，讲述了悟空和同伴保卫地球的故事。
赛亚人的文章
悟空的哥哥拉提兹来到人间，揭露了悟空的战斗民族赛亚人身份。悟空和比克并肩作战，却因双方战斗力差异陷入苦战。孙悟空的儿子孙悟饭在关键时刻爆发，重创了拉蒂兹。悟空最终决定以同归于尽的方式收场，并在拉提兹露出破绽的一瞬间，站在他身后，让比克用他的致命技能“魔光杀枪”贯穿两侧击败对手。但在死前，拉提兹透露，他的两个更强的赛亚人同伴已经通过探测器得知他已经被杀死，并将在一年后入侵地球。
悟空死后，经上帝介绍，得以通过蛇道在世界之王修行。而另一方面，包括比克和悟空的儿子悟饭在内的其他勇士，则各自独立修炼，以应对一年后更强大的赛亚人的进攻。
一年后，赛亚人贝吉塔和那巴进攻，乐平、交子、天心堂和比克相继死亡。孙悟空从世界之王那里冲回来，打败了那巴。失去战斗力的那巴被贝吉塔杀死了。最后，悟空、克林和悟饭一起打败了贝吉塔，但克林在试图杀死贝吉塔时被悟空阻止了。
娜美克星
因为赛亚人的攻击，比克等人死了，龙珠也不见了。为了让死去的战友复活，克林、悟饭和布尔玛出发去奈美涅墨西斯寻找龙珠。为了获得永生，贝吉塔还去了纳米星球。
另一方面，自称宇宙统治者的菲利萨兹也为了龙珠去了娜美，于是战争开始了。从大地疗愈中恢复后，悟空赶到娜美支援复仇女神，轻松击败了菲利萨兹的精锐部队。后来他与菲利萨兹战斗，后者经过改造后实力大增。起初，悟空无法用20次王杰拳和袁琪炸弹打败菲利萨。后来菲利萨兹攻击比克杀死了克林，暴怒的悟空变身传说中的超级赛亚人打败了菲利萨兹，但娜美克星也难逃被炸掉的命运。孙悟空生死不明。
人造物品
又过了一年半，菲利萨兹和他的儿子来到地球，向悟空复仇。一个神秘的男孩出现了。悟空返回地球前，变身超级赛亚人，轻松击败费利萨兹父子。原来，这个神秘的男孩，来自20年后的未来，是贝吉塔和布尔玛的儿子，他的名字叫“特兰克斯”。他预言三年后会有一个比费利萨更强大的敌人——人造人。悟空和比克隐瞒了特兰克斯的真实身份。把这个消息告诉Z兵后，他们为之努力。
除了人造人，还有沙鲁克(Shahrukh)，一个来自比特兰克斯更遥远未来的敌人，也是由格罗博士(加洛博士)电脑制造，融合了众多Z战士和费利萨兹父子的细胞。它杀死了未来的特兰克斯，乘时光机来到了现代，目标是把人造人17和18吸收成一个完整的身体，因为在未来的时空里，人造人17和18已经被特兰克斯击倒，不存在了。
悟空等人第一次遇到人造人19号，格罗博士化身为20号，悟空被心脏病击倒，但由于贝吉塔的营救，他变成了超级赛亚人，轻松击败了19号。后来Bike在即将打败20号的时候，乘20号逃回研究所，启动了17号和18号，已经封了，但是被自己制造的17号和18号杀死，后来更加神秘。得知17号和18号要找的是还在养病的悟空，悟饭、特兰克斯等人赶紧把悟空搬到悟天家里继续休养，而比克则意识到了人造人的强大，找到了神灵的契合点，重新组合成了堪比超级赛亚人——超级娜美克星的强大战士。
沙鲁此时已经孵化出来，为了吸收人类的能量增强自己的力量，和飞腾比克对战，不分胜负。悟空终于缓过来，醒了。为了在短时间内增强自己的实力，悟空向贝吉塔提出去灵异时间屋修炼，以超越超级赛亚人的境界。贝吉塔、特兰克斯和小悟空相继进入了精神时间屋。贝吉塔和特兰克斯首先与沙鲁克作战，但他们仍然无法阻止沙鲁克成为一个完整的整体。
沙鲁克提议举办一场类似于世界上第一次武术大会的“沙鲁克游戏”，挑战士兵一个接一个地与他战斗。悟空修行后，先与它较量，知道自己无法战胜它，于是将希望托付给悟饭。Gofan一开始被打败了，后来因为愤怒，释放出超越父亲的能量，把沙鲁克打得落花流水，但沙鲁克却想和大地一起毁灭自己。幸运的是，悟空带着它离开了地球，却因为沙鲁克的爆炸而死去。沙鲁克活了下来，因为他大脑中的核心没有被破坏。在他的技能大大提高后，他回到地球再次与悟饭战斗。悟饭终于用龟波气功消灭了沙鲁。特兰克斯回到了未来，打败了人造人17和18。
魔人Buou
七年后，悟饭已经成长为一名高中生。地球上有了新的敌人——邪恶的巴菲迪和魔人Buo (Puu)。
悟饭、贝吉塔等人参加了世界上第一次武林大会，悟空也回到了人间参加战斗。原来，世界上第一个武术俱乐部隐藏着一个可怕的情节，但魔术师巴菲迪(巴比迪饰)从武术俱乐部中寻找强大的能量，以复活Buo这个被密封在鸡蛋中的魔术师。贝吉塔内心的邪念被布菲迪利用，变成了超级赛亚人2打悟空，释放了很大的能量。悟饭和界王神都无法阻止Buo复活。Buo轻而易举地打败了悟饭，后来得救了。贝吉塔知道是他自己的想法让布欧复活了。打晕悟空后与Buou拼死一战，自爆牺牲后无法消灭Buou。
悟空把最后的希望寄托在他的遗腹子孙悟天和贝吉塔的儿子特兰克斯身上。他想教他们“合体”的绝技，一起打败Buo，于是变成了超级赛亚人3来对抗他们(悟空当时是能打得过的，但他觉得应该给年轻人)。当他去世并与孙悟饭重聚时。经历了剧变的Buo技能再次增强，合体变身超级赛亚人3的悟天克斯也无法完全摧毁。被带到界王神修行的悟饭赶紧回到地球支持他。起初，他占了上风，但布欧实际上吸收了悟天克斯和比克，并再次压倒了悟饭。
悟空在15世之前与界王神交换了性命，复活后回到了人间。他想和悟饭合作对付Buou，但是Buou吸收了悟饭。幸运的是，贝吉塔被及时带回地球，他们轻而易举地击败了布欧。但他们在进入Buou解救被吸收的同伴时，误击Buou回到刚出生时最邪恶的状态，甚至毁灭了大地和龙珠。悟空、贝吉塔和布欧在界王神战斗，最后在撒旦先生的帮助下，悟空收集了所有地球人的生命力，用毒气弹解决了魔人布欧。